第90章 资格赛（2/2）

“需要设计自適应鲁棒控制器抑制扰动和误差累积！”

“交给你了。”

他將所有的技术压力与整个舞台，毫无保留地交到了俞清妍手中！

整个实验室瞬间安静下来。

所有目光都聚焦在俞清妍身上，包括评委席上的邵瑞宇。

让一个外校的大一女生，在资格赛现场，实时优化如此复杂的算法？

开什么玩笑？

俞清妍抬起头。

那一瞬间，她身上那股清冷的气息仿佛骤然凝结。

她进入了状態—一如同那日在电玩城“极速狂飆”破纪录时一般的、绝对专注的状態！

她没有说话，直接拿起笔，在刚才演算的草稿纸上奋笔疾书！

字跡虽快却工整清晰，充满了数学的美感。

建立模型！

刚体运动学方程被瞬间写出，加入了轮胎侧偏角与滑移修正项！

动力学方程紧隨其后，考虑了电机扭矩响应的一阶延迟模型！

规划最优轨跡！

庞特里亚金极小值原理的符號跃然纸上！

哈密顿函数构建，伴隨方程列出，状態与控制变量的约束条件被清晰標註！

她在以惊人的速度，为这个小车规划一条理论上耗时最短、最平滑的时空轨跡！

设计鲁棒控制器！

基於李雅普诺夫稳定性理论的自適应鲁棒控制器框架被勾勒出来！

核心在於设计自適应律来实时估计和补偿如摩擦力矩变化、地面不平等未知扰动，並確保闭环系统的鲁棒稳定性！

公式复杂精妙，看得人眼花繚乱！

她嫌草稿纸不够，直接起身走到旁边一块空白的白板前，拿起马克笔，继续推演！

复杂的偏微分方程、矩阵运算、积分变换————如同瀑布般流淌下来。

整个推导过程行云流水，没有丝毫停顿，仿佛那些艰深的公式早已在她脑中千锤百炼！

围观的高年级生，尤其是那些自詡理论功底扎实的，一个个看得目瞪口呆！

他们能看懂一部分，但更多是感到高山仰止的震撼！

这根本不是一个大一学生该有的理论水平！

这哪里是花瓶————·直是————

智慧女神！

评委席上，邵瑞宇瞳孔骤然收缩！

他脸上的轻鬆和不屑瞬间消失无踪！

眼睛死死盯著白板上那些飞速流淌的公式，脸上第一次露出了极度震惊的神色！

“庞特里亚金————自应··————李雅普诺夫————”

他无意识地低声念出几个关键词，內心掀起了滔天巨浪！

这个他之前以为是来作陪的漂亮女生，其理论功底之深厚、思维之敏捷、推演之精准，完全超乎了他的想像！

这是赤裸裸的理论碾压！

就在俞清妍在白板上书写最后一个自適应律公式时，池宏动了。

他仿佛与俞清妍心意相通。

在俞清妍推导的同时，他的【並行分析】能力早已同步解析著她写下的每一个符號、每一个方程！

他精准地理解了模型的精髓和算法的核心诉求。

俞清妍放下马克笔的瞬间，池宏已经站在了工作檯前。

他接过冯燁磊递来的笔记本电脑，没有丝毫犹豫，双手在键盘上化作一片残影！

转化！

將俞清妍那精妙绝伦的数学推演，转化为嵌入式系统能够高效运行的c语言代码！

简化！

在保证核心算法逻辑的前提下，进行必要的算法简化、参数量化，以適应stm

32有限的计算能力！

处理！

实时性约束被完美融入代码架构，中断优先级调整、关键路径优化！

他几乎是同步解读，同步编码！

速度之快，让旁边的冯燁磊看得目瞪口呆，只能下意识地配合著烧录程序、

调试接口。

池宏亲自操刀，改写核心控制模块！

他將俞清妍的算法精髓，完美地注入了小车的“大脑”！

“烧录！调试！准备第二次运行！”池宏的声音带著不容置疑的命令感。

冯燁磊手忙脚乱，却精准地执行著操作。

第二次运行，开始！

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